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1、例子虽然都不是很复杂，但概括面相当全面，对初学者来说是一本很好的入门书籍。

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3、摘要 1章 机械手设计任务书 11.1毕业设计目的 11.2本课题的内容和要求 2第二章 抓取机构设计 42.1手部设计计算 42.2腕部设计计算 72.3臂伸缩机构设计 8第三章 液压系统原理设计及草图 113.1手部抓取缸 113.2腕部摆动液压回路 123.3小臂伸缩缸液压回路 133.4总体系统图 14第四章 机身机座的结构设计 154.2减速器的选择 174.3螺柱的设计与校核 17第五章 机械手的定位与平稳性 195.1常用的定位方式 195.2影响平稳性和定位精度的因素 195.3机械手运动的缓冲装置 20第七章 机械手的组成与分类 227.1机械手组成 227.2机械手分类 24第八章 机械手Solidworks三维造型 258.1上手爪造型 268.2螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36摘要本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。

4、它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。

5、上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。

6、关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks 。

7、章 机械手设计任务书1.1毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学的一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。

8、这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。

9、其主要目的：一、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的工作能力，拓宽和深化学生的知识。

10、二、 培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。

11、三、 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。

12、四、 培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。

13、1.2本课题的内容和要求（1、）原始数据：a、 生产纲领：100000件（两班制生产）b、 自由度（四个自由度）臂转动180?臂上下运动 500mm臂伸长（收缩）500mm手部转动 ±180?（2、）设计要求：a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）c、机械手三维造型db、液压原理图（一张）、动作模拟仿真e、设计计算说明书（一份）（3、）技术要求主要参数的确定：a、坐标形式：直角坐标系b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180?。

14、c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。

15、d、控制方式：起止设定位置。

16、e、定位精度：±0.5mm。

17、f、手指握力：392Ng、驱动方式：液压驱动。

18、（二、）料槽形式及分析动作要求（ 1、）料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。

19、（2、）动作要求分析如图1.2所示动作一：送 料动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转预夹紧手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图1.2 要求分析第二章 抓取机构设计2.1手部设计计算一、对手部设计的要求1、有适当的夹紧力手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。

20、对于刚性的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。

21、2、有足够的开闭范围夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。

22、工作时，一个手指开闭位置以变化量称为开闭范围。

23、对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。

24、手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。

本文到这结束，希望上面文章对大家有所帮助。