机器人视觉伺服系统的matlab仿真！！！！！！

以六自由度SG MOTORMAN机器人为研究对象,建立了视觉伺服仿真系统.该系统运行在Windows环境下的Matlab平台上,可便捷地使用Matlab工具箱进 行图像处理和视觉伺服控制算法的研究.采用VisualC++编程语言调用OpenGL库实现机器人三维实时动画仿真.为视觉机器人的设计提供了一个安全 可靠、灵活方便的研究平台.

视觉伺服应用 基于图像的视觉伺服控制

视觉伺服应用 基于图像的视觉伺服控制

刘振宇的研究课题

当今世界有超过800000台各种类型的工业机器人应用在工业领域,并且机器人的数目还在不断增加，但是大多数工业机器人都是工作在有序的工作环境下（即经过严格的本体及环境的标定）,而目前在无序的工作环境却基本无法应用工业机器人。这主要是因为目前的商业机器人还缺乏对外界的感知能力，而提高这种感知能力的一种经济且方便的方法就是视觉伺服技术。视觉伺服技术是为了使现代工业机器人能适用于更为复杂的工作（如焊缝跟踪,弧焊,物体的放置）的一种基于视觉信息的机器人控制方法。本课题主要从机器人仿真技术、基于视觉伺服的测量路径规划以及自由曲面NURBS 重建技术等方面进行研究。

机器视觉系统有哪些发展趋势？

【机器视觉技术的发展趋势】机器视觉的概念起始于20世纪60年代，的应用来自"机器人"的研制。早基于视觉的机器系统，先由视觉系统采集图像并进行处理，然后通过计算估计目标的位置来控制机器运动。1979年提出了视觉伺服概念，即可以将视觉信息用于连续反馈，提高视觉定位或的精度。

机器手如何用机器视觉系统来完成控制？

机器人视觉硬件主要包括图像获取和视觉处理两部分，而图像获取由照明系统、视觉传感器、模拟-数字转换器和帧存储器等组成。机器人视觉通过视觉传感器获取环境的二维图像，并通过视觉处理器进行分析和解释，进而转换为符号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置。

视觉伺服的发展

上个世纪60年代，由于机器人和计算机技术的发展，人们开始研究具有视觉功能的机器人。但在这些研究中，机器人的视觉与机器人的动作，严格上讲是开环的。机器人的视觉系统通过图像处理，得到目标位姿，然后根据目标位姿，计算出机器运动的位姿，在整个过程中，视觉系统一次性地“提供”信息，然后就不参与过程了。在1973年，有人将视觉系统应用于机器人控制系统，在这一时期把这一过程称作视觉反馈(visual feedback)。直到1979年，hill和park提出了“视觉伺服”(visual servo)概念。很明显，视觉反馈的含义只是从视觉信息中提取反馈信号，而视觉伺服则是包括了从视觉信号处理，到机器人控制的全过程，所以视觉伺服比视觉反馈能更全面地反映机器人视觉和控制的有关研究内容。